钢格板是用扁钢按照一定的间距和横杆(扭绞方钢、方钢、圆钢、扁钢等)进行交叉排列，并且焊接成中间带有方形格子的一种钢铁制品。为了保证钢格板四周的平整，会使用包边料对其四周进行包边焊接处理。
        现有的钢格板包边焊接装置，不能同时焊接两条包边；且其是通过视觉扫描组件扫描钢格板的待包边与包边料的相对位置(即焊缝)并转化为坐标数据，坐标数据反馈至焊接机器人进行包边焊接作业，由于视觉扫描组件(多个摄像头)的位置是固定的，摄像头拍摄到的图像中焊接点位于边沿位置，就需要结合相邻的摄像头拍摄到的图像进行调整，相当于每次进行一次焊接轨迹的重新编程，成本较高；另外，摄像头是无法感知待包边的位置，若待包边或包边无法被摄像头拍摄到，则焊接工作无法进行下去。

        钢格板包边的焊接流水线包括：上料机构，包括料仓、过渡载台和搬运机器人，过渡载台具有限位组件，用以限位料仓内搬运过来的钢格板半成品。传输机构，包括传输架和夹具组件，传输架靠近过渡载台设置，用以传输由搬运机器人从过渡载台搬运过来的钢格板半成品，夹具组件设置在传输架中段的边沿处，两包边上料机构，分别设置在传输架两侧对应夹具组件的位置处，具有传输组件和转移机器人，用以将包边送至钢格板半成品的两侧边上。焊接机构，跨设在传输机构上方，具有沿传输架的长度方向来回移动的两个焊接机器人，两个焊接机器人同时完成将包边焊接到钢格板半成品的两侧边上。下料机构，具有料框及将传输架上的成品转移至料框内的移栽机器人。

       钢格板包边的焊接方法，包括以下步骤：
          上料：通过吊装机构将钢格板半成品从料仓搬运到过渡载台的格栅上，接近开关将到位信号传输给生产系统控制柜，生产系统控制柜控制搬运机器人将钢格板半成品搬运至传输架上；
          传送：生产系统控制柜控制传输架对钢格板半成品进行输送直至到达夹具组件对应的位置处；
          限位：当传输架上的接近开关检测到钢格板半成品后将到位信号传输给生产系统控制柜，生产系统控制柜控制传输架停止输送，同时夹具组件的四个升降气缸推出推杆，限位板阻挡钢格板半成品继续向前，压板辅助限位板限位钢格板半成品直至传输架完全停止，升降气缸回缩；
          包边上料：吊装机构将储料仓中的料架竖直放置到传输平台上传输链的两侧，生产系统控制柜控制传输链开始转动，料架上的包边受重力作用自动掉到传输链上，由传输链带动传送至支撑气缸的支撑块上，翻转电机启动带动翻转轴转动，支撑气缸跟随转动，包边由竖直转至水平，转移机器人抓取包边放置到钢格板半成品的侧边上，推送气缸伸出推杆，压块压住包边；
          焊接：生产系统控制柜控制支撑板沿滑轨移动，焊接机器人的三维激光视觉系统对需要焊接的部位获取其三维数据，焊接控制柜内的控制系统进行定位和纠正焊接轨迹的运算，再控制焊接机器人按运算后的焊接轨迹进行焊接，配合支撑板的移动，完成将包边焊接到钢格板半成品的侧边上，生产系统控制柜控制传输架对钢格板成品进行输送直至到达传输架的末端；
         下料：生产系统控制柜控制移栽机器人将钢格板成品摆放到料框中。

         通过上料机构的搬运机器人将钢格板半成品搬运至传输机构的传输架上，传输架带动钢格板半成品移动至焊接位置，由夹具组件限位，传输架两边的包边上料机构同时将包边送至钢格板半成品的两侧边，焊接机器人的三维激光视觉系统进行激光寻位，通过与离线编程的焊接执行程序进行比较形成需要的焊接运动轨迹，两个焊接机器人同时进行精准的焊接作业，最后由移栽机器人转移至料框中，整个焊接过程全自动，且成本低，焊接质量好。